📚 Eksplorasi & Komparasi Topik Dokumen
Pencarian topik
Hasil Dokumen
Ditemukan: 18 dokumenPERANCANGAN SISTEM LOADING-UNLOADING BENDA KERJA KOLABORATIF MANUSIA-ROBOT PADA STASIUN PEMESINAN
Di hadapan wajah industri yang menjadi kian kompetitif, otomasi dan fleksibilitas menjadi salah satu syarat bagi usaha-usaha kecil menengah (UKM) manufaktur untuk dapat mempertahankan daya saingnya. Bagi salah satu dari UKM-UKM tersebut, CV CSM, pemanfaatan sumber daya-sumber daya yang terbatas seperti tenaga kerja dan mesin-mesin produksi dengan optimal sangatlah penting. Namun, pengembangan suatu sistem otomasi robotik seperti flexible manufacturing system (FMS) yang cenderung bersifat permanen dan membutuhkan biaya yang besar juga membawa risiko yang tinggi bagi CV CSM. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem loading-unloading otomatis portabel berbasis lengan robot yang dapat mengakomodasi keterbatasan tata letak lantai produksi CV CSM. Perancangan dilakukan seputar lengan robot Yaskawa GP7 sebagai sarana otomasi pemuatan dan pengeluaran benda kerja berupa balok aluminium dengan dimensi 186,8 × 35,4 × 80,0 mm dengan bobot 1,487 kg untuk sebuah proses pemesinan pada sebuah vertical machining center. Penelitian ini mengusulkan penggunaan digital twin dari proses loading dan unloading yang dilakukan untuk menjadi masukan dalam proses perancangan tata letak dan peralatan penunjang sel robotik. Kemudian, dilakukan analisis dinamika terhadap rancangan sel robotik untuk menentukan kelayakannya dalam menunjang proses loading- unloading robotik yang telah disimulasikan dengan digital twin. Hasil dari penelitian ini merupakan sebuah digital twin proses loading-unloading robotik yang dapat dikonversi menjadi program robot dan usulan rancangan stasiun machine tending portabel mampu menopang robot selama proses sel robotik berlangsung. Rancangan sistem mampu menangani sebanyak delapan buah benda kerja dalam waktu 24820,10 detik atau sekitar 6,89 jam tanpa intervensi manusia yang juga merupakan penurunan 3,17% dari proses manual yang diotomasi.
RANCANG BANGUN DIGITAL TWIN UNTUK SISTEM NETRALISASI PH PADA INSTALASI PENGOLAHAN AIR LIMBAH BATIK SKALA LABORATORIUM
Peningkatan potensi industri batik di Indonesia memiliki sisi positif dari segi ekonomi, akan tetapi berdampak buruk pada lingkungan akibat kurangnya pengolahan limbah cair batik. Salah satu proses pengolahan adalah proses netralisasi pH. Karakteristik pH limbah yang digunakan bernilai 9,5. Proses netralisasi pH diperlukan agar limbah yang dihasilkan memenuhi baku mutu limbah yang berlaku. Proses netralisasi pH dapat dikontrol dengan menggunakan kontrol adaptif Model Reference Adaptive Control. Identifikasi model dan simulasi kontrol dilakukan dengan pendekatan digital twin dengan mengakuisisi data menggunakan ThingSpeak. ThingSpeak menerima bacaan data sensor sistem netralisasi pH dengan menggunakan mikrokontroler ESP32. Akuisisi data bacaan sensor pH, laju aliran, dan temperatur telah dilakukan dari sistem netralisasi pH IPAL batik skala laboratorium dengan bantuan mikrokontroler ESP32 ke ThingSpeak pada dua buah channel ThingSpeak dengan ID 2348886 dan 2348893. Pada implementasi kalang terbuka dengan pH limbah 9,5 dan penetral asam asetat, didapatkan parameter hasil identifikasi menggunakan model orde satu dengan waktu tunda berupa gain (????) sebesar 2.512, nilai waktu tunda (????????) sebesar 43 detik, dan konstanta waktu (????) sebesar 71,89 detik. Hasil perancangan kontrol adaptif MRAC dan implementasi kalang tertutup menggunakan model referensi dengan konstanta waktu 40% lebih kecil dari konstanta waktu kalang terbuka. Didapatkan waktu tunak sistem kalang tertutup adalah 51,4% lebih cepat dibandingkan dengan sistem kalang terbuka dengan nilai parameter adaptasi ????1 sebesar 20 dan ????2 sebesar 310. Telah dibangun digital twin untuk sistem netralisasi pH IPAL batik skala laboratorium yang mampu melakukan akuisisi data melalui jaringan internet ke ThingSpeak, simulasi kalang terbuka sistem, identifikasi model sistem, serta simulasi kontrol sistem dengan perubahan parameter adaptasi. Kata kunci: netralisasi pH, MRAC, digital twin, ThingSpeak
IDENTIFIKASI MODEL DAN PERANCANGAN KONTROL MRAC UNTUK PEMBANGUNAN DIGITAL TWIN SISTEM ADSORPSI PENGOLAHAN LIMBAH BATIK SKALA LABORATORIUM
Industri batik di Indonesia memiliki potensi yang besar dari segi ekonomi, tetapi permasalahan limbah cair batik masih menjadi masalah yang serius. Pengolahan limbah cair batik diperlukan untuk mengurangi dampaknya terhadap lingkungan. Salah satu proses yang dapat dimanfaatkan untuk pengolahan limbah batik adalah dengan proses adsorpsi. Sejauh ini, sistem adsorpsi pengolahan limbah skala laboratorium telah tersedia di Laboratorium Pemrosesan Material, Institut Teknologi Bandung. Namun, belum dikembangkan sistem kontrol dan upaya pengembangan Digital Twin untuk sistem adsorpsi limbah cair batik tersebut. Oleh karena itu, penelitian ini akan fokus pada identifikasi model dan perancangan kontrol, serta pembangunan Digital Twin dari sistem adsorpsi pengolahan limbah cair batik di Laboratorium Pemrosesan Material, Institut Teknologi Bandung dengan memanfaatkan adsorben blustru dan kitosan, serta metode fixed-bed pada kolom adsorpsi. Akuisisi data untuk penentuan model sistem telah dilakukan dari ESP32 ke ThingSpeak pada dua buah channel dengan ID 2424327 dan 2415656 dengan menggunakan sensor kekeruhan pada berbagai variasi persentase pompa dan parameter adsorben. Data tersebut digunakan untuk menentukan model sistem dengan menggunakan system identification pada MATLAB. Dinamika model yang teridentifikasi berbentuk persamaan sistem orde 1 dengan gain (K) dan konstanta waktu (T1) yang berubah berdasarkan perbedaan input perubahan persentase pompa dan parameter berupa jumlah adsorben dengan akurasi model kurang lebih 80,22%. Rentang nilai K yang diperoleh berada di antara 1,38 sampai 3,31, sedangkan nilai T1 berada di antara 1413,40 sampai 3293,20 s. Perancangan simulasi kontrol MRAC (Model Reference Adaptive Control) untuk mengikuti model referensi dengan gain dan konstanta waktu telah dilakukan dengan menggunakan parameter ???? dan ????0 dan hasil menunjukkan bahwa parameter ???? dan ????0 yang paling konsisten terjadi pada parameter adsorben 12. Telah dibangun Digital Twin untuk sistem adsorpsi pengolahan limbah batik skala laboratorium yang mampu melakukan akuisisi data melalui jaringan internet ke ThingSpeak, menentukan model, menampilkan kalang terbuka sistem dan model referensi, serta melakukan simulasi kontrol sistem dengan perubahan parameter ? dan ????0. Kata kunci: sistem adsorpsi pengolahan limbah cair batik, system identification, MRAC, Digital Twin