📚 Eksplorasi & Komparasi Topik Dokumen
Pencarian topik
Hasil Dokumen
Ditemukan: 29 dokumenRANCANG BANGUN SISTEM IMU WEARABLE UNTUK TELEOPERASI ROBOT INDUSTRI YASKAWA MOTOMAN SIA-10D
Seiring dengan perkembangan teknologi pada bidang robotika, robot manipulator telah membantu banyak hal pada manufaktur seperti pengelasan (welding), pengecatan (painting), pemasangan (assembling) serta pengendalian material (material handling). Pergerakan robot yang presisi dan jangkauan pergerakan yang luas membuat robot manipulator unggul disetiap bidang manufaktur. Pada manufaktur tertentu, operator tidak dibolehkan berada dalam lingkungan kerja karena lingkungan yang sangat berbahaya atau beracun (hazardous environment). Pada kondisi tersebut, robot harus benar-benar dioperasikan secara hati-hati dan jarak jauh agar tidak menimbulkan kerusakan pada alat maupun operator yang berada di lingkungan kerja. Dengan demikian, robot tidak dapat digerakkan secara otomatis melainkan harus digerakkan secara manual. Agar robot dapat dikendalikan secara jarak jauh atau teleoperasi, dibentuk suatu sistem yaitu sistem wearable. Sistem ini menggunakan sensor inertial measurement unit (IMU) 6-sumbu yang dipasang pada lengan operator sebagai pengendali posisi dan orientasi end-effector robot. Perubahan posisi dan orientasi lengan akan direkam oleh sistem dan diterjemahkan ke dalam perintah robot sebagai perintah pergerakan robot secara inkremental. Dengan demikian, teleoperasi robot dapat dimungkinkan. Berdasarkan penelitian ini, lengan operator yang ditransformasikan oleh sensor akselerometer telah berhasil dalam menggerakkan end-effector robot manipulator secara jarak jauh. Pergerakan terkecil end-effector robot sebesar ±100 ????m atau ±0,1 mm pada sumbu X, Y, dan Z. Waktu respons rata-rata sistem wearable terhadap robot manipulator sebesar 7,77 milisekon.
MITSUBISHI MOVEMASTER EX RV-M1 CONTROL SYSTEM DESIGN
The Mitsubishi Movemaster EX RV-M1 is a robotic arm with five degrees of freedom, equipped with a gripper as its end effector. Currently, the Mechanical Engineering Department at Institut Teknologi Bandung owns this model as part of the facilities in the Production Engineering Laboratory. The robot’s original controller has malfunctioned and requires costly replacement. Additionally, the original controller is outdated and inefficient in its design. To address this, a new control system was designed using an Arduino microcontroller, utilizing the robot's remaining functional components. In this research, a new control system has been designed and implemented to operate the Mitsubishi Movemaster EX RV-M1 robotic arm using an Arduino microcontroller and GUI, utilizing existing robot components that can still be used. This research began by identifying malfunctions in the robot’s control system and determining which components that could still be used, followed by the design of hardware and software for the control system. The control algorithms implemented include PID control and Linear Acceleration/Deceleration Control to ensure precise and smooth movement of each robot joint. The new control system was tested under various operational conditions, including the addition of loads and different PWM Duty Cycles (speeds), using a PD controller with parameters optimized through the Ziegler-Nichols Ultimate Sensitivity method followed by fine-tuning. Performance metrics such as settling time, rise time, overshoot, and steady-state error were evaluated. Additionally, repeatability testing revealed that the system generally achieved consistent positioning within the required 0.3 mm tolerance. The highest repeatability deviation observed was 0.338 mm under the most challenging condition, which was 100% PWM Duty Cycle with load. While this deviation slightly exceeded the target, it still falls within the broader industrial standard of below 1.5 mm. This slight increase in variability, particularly under load and high-speed conditions, can be attributed to factors such as the robot's age, mechanical looseness, and backlash. Despite these challenges, the system demonstrated reliable performance with potential for further refinement to consistently meet stricter design specifications.
PENGEMBANGAN FITUR PETA INTERAKTIF UNTUK MODUL LOKASI PADA ROBOT BERBENTUK MASKOT ROGA
Roga adalah singkatan dari Robot Gajah yang merupakan maskot baru dari Institut Teknologi Bandung. Untuk menciptakan kehadirannya secara nyata, Roga diimplementasikan secara fisik dengan tujuan utama sebagai robot pelayan dan pusat informasi. Tujuan tersebut dipenuhi salah satunya dengan membuat aplikasi interaktif yang memberi kemampuan Roga untuk dapat melihat, mendengar, dan berbicara. Aplikasi ini terbagi menjadi tiga modul yaitu modul penglihatan, modul interaksi, dan modul lokasi. Tugas akhir ini berfokus pada fitur peta interaktif dalam modul lokasi. Pengembangan aplikasi difokuskan pada sistem operasi Android dengan menggunakan Android Studio dan bahasa pemrograman Kotlin. Implementasi fitur peta interaktif menggunakan PhotoView sebagai pengembangan lanjutan dari elemen ImageView yang secara default ada pada Android Studio. Selain fitur peta interaktif, terdapat juga tambahan fitur navigasi yang mempermudah pengguna dalam mencari arah suatu ruangan. Aplikasi melalui pengujian fungsional dan nonfungsional dengan baik dan seluruh use case yang ada berhasil diselesaikan dengan baik. Saran untuk pengembangan selanjutnya adalah penambahan knowledge base karena saat ini hanya terbatas pada lantai tiga gedung Labtek V di Institut Teknologi Bandung, kampus Ganesha. Selain itu, peningkatan fitur navigasi juga dapat ditambahkan sehingga pengguna dapat memilih sendiri posisi awal dan akhir pengguna di dalam gedung.
PENGEMBANGAN SISTEM FACE RECOGNITION SEBAGAI SISTEM PENGENAL SESEORANG PADA ROBOT BERBENTUK MASKOT ROGA
Roga adalah maskot Institut Teknologi Bandung dengan singkatan Robot Gajah. Proyek capstone dilakukan untuk mewujudkan Roga menjadi robot yang nyata berbentuk aplikasi interaktif robot statis dengan tugas sebagai pusat pelayanan informasi. Aplikasi interaktif Roga memiliki kemampuan melihat, mendengar, dan berbicara sehingga terdapat modul penglihatan, modul interaksi, dan modul lokasi. Dibutuhkan sistem yang dapat digunakan untuk mengetahui lawan bicara dari Roga saat berinteraksi. Modul penglihatan sebagai computer vision dari robot dapat melihat manusia dengan fitur yang paling tampak adalah bagian wajah. Berdasarkan hal ini, digunakan sistem face recognition untuk mengenal seseorang berdasarkan wajah. Sistem face recognition terdiri atas beberapa komponen program dalam suatu kesatuan. Masalah yang dipecahkan adalah pengembangan sistem face recognition yang cepat serta mampu menjalankan pelatihan dan prediksi saat runtime. Pengembangan dilakukan dengan menggunakan ROS (Robot Operating System) dengan tiga program utama, yaitu camera node, face trainer node, dan face recognizer node. Terdapat tiga model yang diuji, yaitu LBPH, SFace, dan VGG-Face. Pengujian dilakukan dengan metrik standar IEEE 2945-2023. Terdapat 13.724 foto wajah yang tersebar dalam 5.754 identitas unik sebagai data pengujian. Berdasarkan pengujian, SFace memiliki kinerja terbaik di antara kedua model lainnya dengan nilai rata-rata FAR = 0,00360; FRR = 0,07480; waktu respons face verification = 0,03857 s; FPIR = 0,003; FNIR = 0,293; dan waktu respons face identification = 1,036 s. Hasil dari face recognition berupa nomor ID pengguna harus dikirim ke modul interaksi. Pengiriman ini harus secepat mungkin dengan menggunakan protokol MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) berdasarkan latensi end-to-end terendah. Latensi terendah dicapai oleh MQTT broker yang terdekat dengan lokasi robot di Bandung, yaitu AWS (Amazon Web Services) di Jakarta dengan latensi rata-rata 35,7 ms.
PENGEMBANGAN FITUR INTERAKSI SOSIAL CHATBOT UNTUK MODUL INTERAKSI PADA ROBOT BERBENTUK MASKOT ROGA
Roga adalah maskot Institut Teknologi Bandung (ITB) yang berfungsi sebagai robot pelayan dan pusat informasi. Untuk memenuhi perannya, penelitian ini mengembangkan modul Interaksi pada subsistem aplikasi interaktif robot Roga dalam bentuk chatbot yang berperan sebagai interface antara pengguna dan robot. Chatbot tersebut terintegrasi dengan modul Penglihatan untuk dapat mengenali pengguna serta modul Lokasi sebagai knowledge-base dari Roga. Pengembangan modul Interaksi memungkinkan Roga untuk dapat mengenali emosi manusia dan memberikan respons yang sesuai. Pengenalan emosi diperlukan untuk meningkatkan interaksi manusia-robot yang lebih natural dan berempati, sehingga pengguna dapat merasa lebih nyaman. Penelitian ini mengadopsi pendekatan Model-View-ViewModel (MVVM) untuk pengembangan komponen Android. Komponen Android berfungsi sebagai penghubung utama antara aplikasi dan berbagai layanan eksternal melalui protokol komunikasi seperti MQTT dan HTTP. Integrasi dengan broker MQTT memungkinkan Roga menerima pesan real-time berisi pengguna yang dikenali, sementara HTTP digunakan untuk berinteraksi dengan komponen Backend dan Chatbot. Hasil dari penelitian menunjukkan bahwa pengembangan chatbot yang berbasis emosi dan terintegrasi berhasil membentuk interaksi manusia-robot yang baik pada robot Roga, menjadikannya lebih efektif sebagai robot pelayan dan pusat informasi di lingkungan ITB.
PERANCANGAN DAN SIMULASI ROBOT PERAGA MINI DUA DERAJAT KEBEBASAN UNTUK PRAKTIKUM MANDIRI
Untuk memenuhi kebutuhan akan alat peraga di Program studi Teknik Mesin ITB yang berkaitan dengan pengetahuan dasar mengenai kinematika, dinamika, motor penggerak, kontrol, dan robotika, Pandeka telah merancang robot peraga SCARA dua derajat kebebasan. Namun, rancangan robot tersebut kurang sesuai untuk digunakan pada kegiatan praktikum mandiri, karena masih terlalu besar dan berat untuk dibawa pulang mahasiswa. Penelitian lainnya yang dilakukan oleh Abdul telah memodifikasi rancangan robot Pandeka, tetapi hanya sebatas merancang dan membuat sistem penggerak robot saja. Oleh karena itu, tugas sarjana ini bertujuan untuk merancang lengan robot peraga mini dua derajat kebebasan yang berukuran kecil dan bermassa ringan untuk praktikum mandiri. Selain itu, tugas sarjana ini juga bertujuan untuk melakukan simulasi kinematika, dinamika, dan kontrol pada rancangan robot tersebut. Tugas sarjana ini dimulai dengan melakukan peninjauan ulang terhadap robot SCARA dua derajat kebebasan yang telah dilakukan oleh Pandeka dan Abdul untuk mendapatkan kriteria desain rancangan lengan robot. Kriteria desain tersebut mencakup aktuator robot, dimensi dan geometri lengan robot, dan sistem mekanik lengan robot. Lalu, lengan robot dirancang berdasarkan kriteria desain tersebut. Perancangan untuk komponen yang perlu diproduksi dilakukan pada Solidworks dan melibatkan pemilihan jenis material yang digunakan; sedangkan komponen yang sudah tersedia di pasar dipilih berdasarkan pada kebutuhan rancangan dan harga. Jika rancangan lengan robot sudah sesuai dengan kriteria desain, akan dilakukan simulasi kinematika, dinamika, dan kontrol pada rancangan lengan robot. Program untuk simulasi tersebut dibuat pada perangkat lunak Matlab. Simulasi kinematika dilakukan terlebih dahulu untuk mendapatkan profil gerakan robot. Profil gerakan tersebut berupa perubahan sudut, kecepatan sudut, dan percepatan sudut lengan robot. Setelah itu, profil tersebut digunakan pada simulasi dinamika. Dari simulasi dinamika, pengaruh torsi yang bekerja pada robot didapatkan. Pengaruh torsi tersebut memberikan gangguan dan menyebabkan perubahan pada sudut aktual robot sehingga perlu diminimalkan dengan penggunaan sistem kontrol. Sistem kontrol yang digunakan adalah kontroler PID dan dirancang pada Matlab. Pada tugas sarjana ini, telah dirancang robot peraga mini yang berukuran kecil dan bermassa ringan untuk praktikum mandiri di rumah. Robot yang dirancang memiliki dimensi panjang 350 mm, lebar 400 mm, dan tinggi 180 mm. Robot tersebut memiliki perkiraan massa sekitar 1,58 kg. Selain itu, tugas sarjana ini telah membuat program simulasi untuk melakukan simulasi kinematika, dinamika, dan kontrol. Simulasi dilakukan pada rancangan robot peraga dan telah memenuhi performansi.
PERANCANGAN SISTEM LOADING-UNLOADING BENDA KERJA KOLABORATIF MANUSIA-ROBOT PADA STASIUN PEMESINAN
Di hadapan wajah industri yang menjadi kian kompetitif, otomasi dan fleksibilitas menjadi salah satu syarat bagi usaha-usaha kecil menengah (UKM) manufaktur untuk dapat mempertahankan daya saingnya. Bagi salah satu dari UKM-UKM tersebut, CV CSM, pemanfaatan sumber daya-sumber daya yang terbatas seperti tenaga kerja dan mesin-mesin produksi dengan optimal sangatlah penting. Namun, pengembangan suatu sistem otomasi robotik seperti flexible manufacturing system (FMS) yang cenderung bersifat permanen dan membutuhkan biaya yang besar juga membawa risiko yang tinggi bagi CV CSM. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem loading-unloading otomatis portabel berbasis lengan robot yang dapat mengakomodasi keterbatasan tata letak lantai produksi CV CSM. Perancangan dilakukan seputar lengan robot Yaskawa GP7 sebagai sarana otomasi pemuatan dan pengeluaran benda kerja berupa balok aluminium dengan dimensi 186,8 × 35,4 × 80,0 mm dengan bobot 1,487 kg untuk sebuah proses pemesinan pada sebuah vertical machining center. Penelitian ini mengusulkan penggunaan digital twin dari proses loading dan unloading yang dilakukan untuk menjadi masukan dalam proses perancangan tata letak dan peralatan penunjang sel robotik. Kemudian, dilakukan analisis dinamika terhadap rancangan sel robotik untuk menentukan kelayakannya dalam menunjang proses loading- unloading robotik yang telah disimulasikan dengan digital twin. Hasil dari penelitian ini merupakan sebuah digital twin proses loading-unloading robotik yang dapat dikonversi menjadi program robot dan usulan rancangan stasiun machine tending portabel mampu menopang robot selama proses sel robotik berlangsung. Rancangan sistem mampu menangani sebanyak delapan buah benda kerja dalam waktu 24820,10 detik atau sekitar 6,89 jam tanpa intervensi manusia yang juga merupakan penurunan 3,17% dari proses manual yang diotomasi.
PERANCANGAN SISTEM KONTROL FUZZY-PID PADA SISTEM ELEKTRO-PNEUMATIK SOFT ROBOTIC GLOVES UNTUK REHABILITASI TANGAN
Soft robotic gloves dikembangkan sebagai salah satu solusi untuk membantu rehabilitasi tangan yang saat ini terkendala oleh ketersediaan tenaga profesional. Akan tetapi, soft robotic gloves yang tersedia secara komersial masih menggunakan sistem kontrol on/off sehingga belum mampu mengakomodasi kebutuhan rehabilitasi untuk mengontrol sudut fleksi-ekstensi pada jari tangan serta besarnya tekanan pneumatik yang digunakan. Oleh karena itu, tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang suatu sistem kontrol yang mampu mengontrol tekanan dan sudut fleksi-ekstensi jari tangan sesuai kebutuhan rehabilitasi. Sistem elektro-pneumatik pada soft robotic gloves ini terdiri dari soft pneumatic actuator (SPA) bertipe bellows dengan tekanan pneumatik yang bersumber dari pompa udara DC. Mikrokontroler Arduino digunakan sebagai komponen pengontrol dengan umpan balik berupa sensor tekanan dan sensor flex. Sistem kontrol Fuzzy¬-PID yang dapat menyesuaikan parameter PID secara online kemudian diimplementasikan karena dinilai dapat memberikan respon yang cukup baik untuk sistem seperti soft robotic gloves. Untuk itu, dilakukan pengujian pada tiap komponen soft robotic gloves, identifikasi respon statik dan dinamik sistem, perancangan, implementasi, hingga evaluasi sistem kontrol Fuzzy-PID. Respon statik dan dinamik tekanan dan sudut dari sistem elektro-pneumatik ini telah berhasil diidentifikasi. Sistem kontrol Fuzzy-PID telah berhasil dirancang dan dievaluasi dengan beberapa pengujian untuk mengontrol tekanan dan sudut soft robotic gloves, dengan sistem kontrol PID sebagai pembanding. Kedua sistem kontrol telah berhasil mengontrol sudut fleksi-ekstensi jari tangan serta tekanan pneumatik yang digunakan. Performa kedua sistem kontrol pun hampir serupa, seperti pada skenario setpoint tekanan ramp 10 detik, PID memberikan nilai RMSE 9,1364 sementara Fuzzy-PID 10,4371 dan untuk skenario sudut ramp 10 detik, PID memberikan nilai RMSE 8,9209 sementara Fuzzy-PID 8,8570. Kata kunci: soft robotic gloves, sistem kontrol elektro-pneumatik, Fuzzy-PID, rehabilitasi tangan??
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ANTARMUKA PENGGUNA PADA SISTEM PENDATAAN BARANG BERBASIS ROBOT BERGERAK
Proses inventarisasi merupakan salah satu indikator manajemen gudang yang baik, karena diinginkan persediaan barang pada gudang yang cukup untuk memenuhi pesanan sekaligus menjaga pengeluaran inventaris seminimal mungkin. Namun manajemen inventarisasi ini merupakan upaya yang sulit dan memakan waktu, terutama untuk usaha kecil dan menengah dengan sumber daya manusia yang lebih sedikit. Salah satu masalah konkrit yang terjadi adalah jumlah aktual barang pada gudang seringkali tidak sesuai dengan data di komputer dikarenakan kegiatan pendataan harian tidak berjalan efektif. Kesalahan ini menyebabkan kerugian finansial ketika dilakukan pengambilan keputusan menggunakan data yang salah tersebut. Oleh karenanya, pemanfaatan perkembangan teknologi otomatisasi proses inventarisasi barang perlu diterapkan agar permasalahan sektor manajemen gudang tersebut dapat teratasi. Berdasarkan uraian diatas, maka diusulkan solusi berupa sistem pendataan barang berbasis robot bergerak, yang dinamakan T.A.R.T.E.L. (Totally Accurate Robotic Time Efficient Logistic). Salah satu komponen dalam solusi ini adalah antarmuka pengguna. Antarmuka pengguna yang baik dapat memudahkan pengguna dalam mengendalikan robot bergerak, serta mengetahui data inventarisasi dari robot bergerak tersebut secara efektif. Oleh karena itu, pada komputer pengguna akan ada sebuah aplikasi yang dirancang agar memudahkan pengguna dalam memberikan input berupa karakteristik data barang, perintah pemetaan, inventarisasi, serta dapat menampilkan hasil pemetaan dan inventarisasi kepada pengguna. Implementasi antarmuka pengguna menggunakan bahasa pemrograman Python serta kerangka KivyMD berhasil dilakukan, terlihat dari keseluruhan fungsi antarmuka mulai dari memasukan dan menampilkan karakteristik barang, pemetaan, input rute, serta inventarisasi dapat dioperasikan pengguna dengan tepat. Pengguna aplikasi yang merupakan petugas gudang pun menilai puas akan antarmuka aplikasi, ditandai dengan skor kuesioner 9.167 dari 10 poin.
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI, PEMETAAN DAN PEMBACAAN BARCODE PADA PERANGKAT ROBOT BERGERAK
Permasalahan utama dalam pengelolaan gudang adalah ketepatan dan keakuratan data stok barang yang sangat penting untuk menjaga kelancaran operasional, terutama dalam industri FMCG seperti KKP ITB. Ketidaksesuaian stok barang dapat menyebabkan hambatan dalam proses produksi dan potensi kerugian finansial. Hal ini dapat disebabkan berbagai macam hal salah satunya beban kerja petugas yang tinggi menyebabkan proses pendataan stok menjadi terhambat dan kurang efektif. Tujuan dari tugas akhir ini adalah untuk mengembangkan sistem inventarisasi berupa sistem navigasi, pemetaan dan pembacaan barcode otomatis menggunakan perangkat robot bergerak, yang diharapkan dapat meningkatkan efisiensi dan akurasi pendataan stok barang di gudang KKP ITB. Proses perancangan sistem ini melibatkan beberapa tahap, yaitu analisis kebutuhan, desain sistem, implementasi perangkat keras dan lunak, serta pengujian sistem. Sistem yang dirancang menggunakan TurtleBot3 yang dilengkapi dengan kamera untuk membaca barcode menggunakan library pyzbar. Implementasi perangkat keras meliputi pemasangan dan konfigurasi komponen pada TurtleBot3, sedangkan implementasi perangkat lunak mencakup pemrograman navigasi robot, pemetaan otomatis dan pembacaan barcode. Pengujian dilakukan dalam beberapa skenario untuk memastikan keakuratan dan kehandalan sistem dalam menjalankan fungsi- fungsi yang diimplementasikan. Hasil implementasi menunjukkan bahwa sistem ini mampu bernavigasi di arena gudang, melakukan pemetaan serta melakukan pembacaan barcode secara otomatis dan akurat. Hal ini memungkinkan sistem dapat diintegrasikan dengan sistem manajemen inventaris yang ada. Pengembangan lebih lanjut disarankan untuk meningkatkan kecepatan pembacaan dan kemampuan navigasi robot dalam lingkungan gudang yang lebih kompleks.
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT MOBIL 4 RODA SEBAGAI PROTOTIPE ROBOT EKSPLORASI DI DALAM BANGUNAN TERDAMPAK GEMPA
Pada penelitian ini dilakukan perancangan dan implementasi sebuah robot mobil 4 roda yang berfungsi sebagai prototipe robot eksplorasi di dalam bangunan yang terdampak gempa. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membantu proses pencarian dan evakuasi korban dengan melakukan pemetaan dalam ruangan dan menentukan jalur evakuasi tercepat. Robot ini dilengkapi dengan sistem navigasi yang menggunakan sensor ultrasonik dan mikrokontroler berbasis Raspberry Pi untuk mendeteksi dan menghindari rintangan. Sub-sistem yang dikembangkan meliputi sub-sistem navigasi, penggerak, dan daya. Data yang diperoleh dari sensor diproses oleh Raspberry Pi untuk menentukan jalur yang aman dan efisien dengan algoritma eksplorasi yang akan diimplementasikan. Sub-sistem penggerak menggunakan motor DC yang dikendalikan oleh motor driver untuk menggerakkan robot sesuai dengan jalur yang telah ditentukan. Sub-sistem daya dirancang untuk memastikan bahwa semua komponen robot dapat beroperasi dengan baik selama proses eksplorasi. Implementasi sistem dilakukan melalui beberapa tahap, yaitu desain perangkat keras, pengembangan perangkat lunak, dan pengujian sistem secara keseluruhan. Pada tahap desain perangkat keras, komponen-komponen seperti sensor ultrasonik, motor DC, Raspberry Pi dan komponen lainnya dilakukan integrasi menjadi satu kesatuan, yaitu robot. Pengembangan perangkat lunak melibatkan pembuatan algoritma untuk pengolahan data sensor, pemetaan ruangan, dan navigasi robot. Pengujian sistem dilakukan dengan menguji fungsional setiap komponen, setiap sub-sistem, dan fungsional robot dalam melakukan pergerakan dasar serta kesesuaian sistem yang dibuat dengan spesifikasi yang diinginkan. Berdasarkan hasil pengujian, robot yang dikembangkan pada penelitian ini mampu melakukan Obstacle Avoidance dengan rasio keberhasilannya yaitu 85%. Selain itu, robot juga dapat melintasi lintasan tanjakan dengan kemiringan yang tidak lebih dari 20 derajat. Hasil dari pengujian mengubah arah robot dan pergerakan dalam grid arena memberikan galat masing-masing 2.22% sampai 7.22% dan 0.4% sampai 2.4%. Hasil ini dapat memberikan galat yang lebih besar karena akumulasi ketika robot dioperasikan untuk arena yang lebih luas. Sehingga diharapkan untuk penelitian selanjutnya dapat mengembangkan robot ini dengan menambahkan mekanisme pengendalian untuk meminimalkan galat yang dihasilkan. Terlepas dari hal tersebut, hasil dari pengujian spesifikasi yaitu spesifikasi dimensi 45 cm x 45 cm x 25 cm dapat terpenuhi dengan dimensi robot saat ini yaitu panjang sebesar 27 cm, lebar 18 cm, dan tinggi 18 cm, sedangkan pengujian spesifikasi daya tahan power suplai yang diinginkan minimal dapat menyuplai robot selama 1 jam, didapatkan hasil bahwa sub-sistem daya dapat menyuplai daya maksimal selama 2 jam 40 menit.
SISTEM PERGERAKAN LENGAN ROBOT BERBASIS PENGENALAN GESTUR JARI DAN TELAPAK TANGAN MENGGUNAKAN KOMUNIKASI KABEL DAN NIRKABEL
Penelitian ini bertujuan untuk menciptakan lengan robot berbasis deteksi tangan secara real-time menggunakan Python yang digerakkan secara kabel maupun nirkabel. Robot yang digunakan secara spesifik adalah Acrylic Robot 4-Dof Robot Mechanical Arm dengan servo motor sebagai aktuator. Sensor yang digunakan untuk menggerakkan sudut lengan robot adalah posisi sendi jari tangan dalam koordinat gambar yang disebut hand landmarks untuk menggerakan bagian lengan robot, serta informasi telapak tangan (informasi dalam bentuk array yang berisi lima bilangan biner yang masing-masing nilai merepresentasikan kondisi apakah jari tertentu terangkat atau tidak) untuk bagian shoulder atau rotasi dan gripper. Untuk komunikasi data antara sensor dan aktuator, digunakan komunikasi serial dan protokol MQTT (Message Queuing Telemetry Transport). Hasil yang akan diperoleh dari penelitian ini meliputi karakteristik kinerja dari robot, seperti kecepatan, beban, sudut maksimum dan minimum, serta analisis kinerja integrasi komunikasi antara perangkat lunak dan perangkat keras untuk mengoptimalkan kinerja lengan robot. Penelitian ini diharapkan dapat memberikan wawasan tentang kemampuan dan keterbatasan dari sistem yang diimplementasikan, serta membuka jalan untuk pengembangan lebih lanjut.
DEVELOPMENT OF SOFT ROBOTIC FISH ACTUATION METHOD
Tidak ada deskripsi.
PENGEMBANGAN MANIPULATOR UNTUK ALAT BANTU INTUBASI BERBASIS ROBOT LUNAK
Intubasi merupakan prosedur kritikal dalam menjaga patensi saluran napas selama anestesi atau komplikasi pernapasan. Efisiensi dalam melakukan proses intubasi merupakan hal yang sangat penting dengan kegagalan untuk mengembalikan patensi saluran napas dalam waktu yang sempit dapat menyebabkan terjadinya komplikasi yang dapat membahayakan keselamatan pasien. Alat bantu seperti introducer (atau bougie) seringkali digunakan untuk meningkatkan efisiensi prosedur intubasi dengan membantu navigasi endotracheal tube (ETT) ke dalam laring. Munculnya desain bougie modern yang memanfaatkan manipulator aktif untuk menggantikan struktur pasif pada ujung distal bougie terbukti dapat meningkatkan efisiensi prosedur, di mana dalam hal ini, soft robot memiliki keunggulan dengan simplisitas konstruksi, kemampuan gerak, dan karakteristik compliant yang dimilikinya. Melihat potensi tersebut, tim riset ITB telah mengembangkan desain soft continuum pneumatic manipulator untuk aplikasi medis. Berangkat dari desain tersebut, penelitian ini berfokus pada pengembangan desain robot lunak yang disesuaikan untuk alat bantu intubasi. Pengembangan berbasis simulasi dengan eksperimen validasi juga dilakukan untuk menginvestigasi metode peningkatan kekakuan manipulator menggunakan software SIMULIA Abaqus. Pada penelitian ini, telah didemonstrasikan metode manufaktur untuk menghasilkan purwarupa manipulator dengan konsisten, yang dibuktikan dengan ketepatan geometri penampang dan kedekatan antara sudut tekuk manipulator dari hasil simulasi dan eksperimen (RMSe = 8.2°). Hasil investigasi pada metode peningkatan kekakuan mengindikasikan adanya pengaruh multi-chamber actuation dalam peningkatan kekakuan manipulator robot lunak. Akan tetapi, penelitian lebih lanjut diperlukan untuk meningkatkan kualitas hasil manufaktur serta mempelajari pengaruh akibat pemodelan pada simulasi terhadap performa dan kekakuan manipulator.