📚 Eksplorasi & Komparasi Topik Dokumen
Pencarian topik
Hasil Dokumen
Ditemukan: 2 dokumenOPTIMASI SISTEM DETEKSI OBJEK DAN ESTIMASI KECEPATAN PADA KENDARAAN OTONOM BERBASIS KAMERA DAN RADAR
Perkembangan teknologi pada kendaraan otonom berkembang pesat dengan tuntutan adanya sistem estimasi kecepatan dan deteksi objek 3D yang optimal, namun fusi sensor kamera dan radar pada tampilan Bird Eye View (BEV) masih dihadapkan pada masalah beban komputasi yang tinggi. Untuk menyelesaikan masalah tersebut, penelitian melakukan pendekatan dengan melakukan optimasi sistem dengan menggunakan arsitektur mamba pada kamera untuk ekstraksi fitur yang lebih efisien dibandiugkan dengan transformer, serta pengguuaan Radar Cross Section Aware Scattering pada data radar untuk meningkatkan ketebalan point cloud tanpa menambah beban komputasi. Selain itu optimasi dilakukan pada komponen Lift Splat Shoot, BEV Encoder, dan Cross Attention Multi layer Fusion untuk sistem yang lebih adaptif. Evaluasi dilakukan pada dataset nuscenes dan dilakukan di lingkungan kampus ITB. Model berhasil diuji dilingkungan ITB dengan hasil objek dan estimasi kecepatan dengan baik. Hasil Pengujian pada simulasi dengan nuscenes juga menunjukkan bahwa modifikasi ini mampu menghasilkan performa yang kompetitif dengan baseline dengan penurunan akurasi dari NuScenes Detection Score (NDS) hingga -2.01% dengan trade off peningkatan performa komputasi sebesar 15.20%. Model ini terbukti mampu memprediksi atribut objek dengan lebih baik, serta lebih efisien. Model ini memungkinkan untuk diimplementasikan secara real time pada kendaraan otonom.
ALGORITMA PENCARIAN PELABELAN GRACEFUL,GRACEFUL ANTIMAGIC, DAN GRACEFUL DISTANCE–ANTIMAGIC
Penelitian ini mengkaji keberadaan graceful labeling (GL), graceful antimagic labeling (GAL), dan graceful distance–antimagic labeling (GDAL) pada graf sederhana tak berarah berorde kecil hingga orde n ? 9 menggunakan pendekatan komputasional berbasis backtracking teroptimasi. Hasil komputasi menunjukkan bahwa GL memiliki persentase eksistensi tertinggi, diikuti GAL, lalu GDAL. Selain itu, diperoleh bahwa GL tidak menjamin keberadaan GAL maupun GDAL, serta GAL dan GDAL tidak saling mengimplikasikan. Pada graf pohon, hasil komputasi menunjukkan bahwa meskipun setiap graf pohon diduga memiliki GL dan setiap graf terhubung selain K2 diduga memiliki pelabelan antimagic, keberadaan kedua sifat tersebut tidak secara langsung menjamin keberadaan GAL. Secara khusus, ditemukan beberapa graf pohon berorde kecil yang tidak memenuhi GAL, sehingga penentuan syarat perlu dan syarat cukup bagi graf pohon untuk memiliki GAL masih menjadi masalah terbuka. Selain itu, hasil komputasi menunjukkan bahwa graf pohon dengan orde 4 ? n ? 9 yang tidak memiliki dua simpul dengan himpunan tetangga yang sama memiliki GDAL. Oleh karena itu, terdapat dugaan bahwa setiap graf pohon yang tidak memiliki dua simpul dengan himpunan tetangga yang sama memiliki solusi GDAL. Algoritma teroptimasi yang dikembangkan juga terbukti lebih efisien dibandingkan pendekatan brute-force tanpa mengubah hasil pencarian pelabelan.