📚 Eksplorasi & Komparasi Topik Dokumen
Pencarian topik
Hasil Dokumen
Ditemukan: 5 dokumenPERFORMANCE ASSESSMENT OF REHAB-BOT: A HOME-BASED LOWER-EXTREMITY REHABILITATION ROBOT
Lower limb impairments caused by conditions such as spinal cord injuries and stroke remain a significant global health concern, often requiring long and intensive rehabilitation. Conventional rehabilitation methods are frequently limited by accessibility, cost, and the need for continuous supervision. To address these challenges, the Biomechanics Laboratory of Institut Teknologi Bandung has developed a portable lower extremity rehabilitation device, the Rehab-Bot, intended for home-based use. This study evaluates the performance of the Rehab-Bot through motion analysis and muscle activity assessment. Experimental testing was conducted on healthy subjects under both passive and active training modes. Joint angle data obtained from the Rehab-Bot were validated using optical motion capture. Additionally, force measurements and surface electromyography (sEMG) signals were analysed to evaluate system response and muscle activation during active rehabilitation. The results indicate that in passive mode, the Rehab-Bot is capable of producing consistent and controlled reciprocal motion, with joint angle measurement errors below 5%, demonstrating adequate accuracy for rehabilitation purposes. In active mode, the system responds effectively to user input and facilitates voluntary movement, although some limitations in motion stability and user comfort were observed. Motion analysis shows close agreement between the user’s joint angle and the Rehab-Bot measurements, while sEMG results confirm repeated muscle activation during exercise, with higher resistance producing increased muscle activity.
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ALAT BANTU HAND EXOSKELETON UNTUK MEMBANTU GERAKAN GENGGAMAN TANGAN PASIEN HEMIPARESIS RINGAN
Pasien pasca-stroke dengan kondisi hemiparesis ringan sering mengalami pelemahan otot pada salah satu sisi tubuh yang menyebabkan kesulitan dalam menjalankan aktivitas sehari-hari, terutama aktivitas yang membutuhkan kekuatan genggaman tangan, seperti memegang gelas, membuka pintu, atau membawa barang ringan. Hemiparesis merupakan salah satu dampak paling umum dari stroke yang dapat mengganggu fungsi motorik, dan meskipun tidak bersifat total, kondisi ini tetap menurunkan kualitas hidup penderitanya. Tugas akhir ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan alat bantu berupa hand exoskeleton sebagai solusi untuk meningkatkan kemampuan menggenggam pasien hemiparesis ringan. Dalam pengembangan produk, dilakukan studi literatur, wawancara dengan dokter spesialis rehabilitasi medis, serta pengujian langsung terhadap komponen sistem. Sistem alat bantu terdiri atas dua subsistem utama yang dikerjakan oleh penulis, yaitu subsistem aktuator dan unit kontrol. Subsistem aktuator berfungsi menghasilkan gaya genggaman melalui mekanisme bowden cable yang terhubung dengan motor PG-36. Aktuator ini dilengkapi dengan sensor posisi AS5600 dan sensor arus INA219 untuk keperluan umpan balik posisi dan pengendalian keamanan. Unit kontrol menggunakan ESP32 untuk memproses data sensor dan mengendalikan aktuator. Salah satu core digunakan khusus untuk pembacaan sensor dan kendali PID, sementara core lainnya menangani komunikasi antarsubsistem melalui protokol UART dan I2C. Pengujian sistem menunjukkan bahwa hand exoskeleton mampu memberikan gaya genggaman hingga 398 N dan mampu mencapai posisi genggam dalam waktu 0.384 detik.
TESTING AND EVALUATION OF SIX-BAR LINKAGE BIONIC HAND WITH LINEAR ACTUATOR FOR TRANSRADIAL AMPUTEE
The human body is a complex structure made up of trillions of cells working together to function and undergo tasks in order to sustain life. Humans are born with four limbs, two legs and two arms, to help them mobilize and interact with other humans or even objects. Many people take these gifts for granted, while by 2019, there are approximately 23.3 million people in Indonesia with disabilities. Amongst the types of disabilities, there are people with amputated upper limb. Bionic hands will be able to help them, replicating the functions of their birth hands. Although there are multiple manufacturers already in the market with their bionic hand products, most Indonesians in need of them can hardly purchase them. The Biomechanics Research Team in FTMD ITB aims to develop an affordable, functional bionic hand in efforts of solving this problem. The previous research evaluated the design of a prior research and manufactured a six-bar linkage bionic arm actuated by linear actuators, also designed for transradial amputees. However, testing of the new design and actuator has not been done. The current prototype will undergo troubleshooting, fixes and testing in order to find out in what ways the design can be improved. The research is done with an objective to help further improve the design and technology in order to be closer to the target of achieving an affordable bionic hand in Indonesia.
PERANCANGAN SISTEM KONTROL FUZZY-PID PADA SISTEM ELEKTRO-PNEUMATIK SOFT ROBOTIC GLOVES UNTUK REHABILITASI TANGAN
Soft robotic gloves dikembangkan sebagai salah satu solusi untuk membantu rehabilitasi tangan yang saat ini terkendala oleh ketersediaan tenaga profesional. Akan tetapi, soft robotic gloves yang tersedia secara komersial masih menggunakan sistem kontrol on/off sehingga belum mampu mengakomodasi kebutuhan rehabilitasi untuk mengontrol sudut fleksi-ekstensi pada jari tangan serta besarnya tekanan pneumatik yang digunakan. Oleh karena itu, tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang suatu sistem kontrol yang mampu mengontrol tekanan dan sudut fleksi-ekstensi jari tangan sesuai kebutuhan rehabilitasi. Sistem elektro-pneumatik pada soft robotic gloves ini terdiri dari soft pneumatic actuator (SPA) bertipe bellows dengan tekanan pneumatik yang bersumber dari pompa udara DC. Mikrokontroler Arduino digunakan sebagai komponen pengontrol dengan umpan balik berupa sensor tekanan dan sensor flex. Sistem kontrol Fuzzy¬-PID yang dapat menyesuaikan parameter PID secara online kemudian diimplementasikan karena dinilai dapat memberikan respon yang cukup baik untuk sistem seperti soft robotic gloves. Untuk itu, dilakukan pengujian pada tiap komponen soft robotic gloves, identifikasi respon statik dan dinamik sistem, perancangan, implementasi, hingga evaluasi sistem kontrol Fuzzy-PID. Respon statik dan dinamik tekanan dan sudut dari sistem elektro-pneumatik ini telah berhasil diidentifikasi. Sistem kontrol Fuzzy-PID telah berhasil dirancang dan dievaluasi dengan beberapa pengujian untuk mengontrol tekanan dan sudut soft robotic gloves, dengan sistem kontrol PID sebagai pembanding. Kedua sistem kontrol telah berhasil mengontrol sudut fleksi-ekstensi jari tangan serta tekanan pneumatik yang digunakan. Performa kedua sistem kontrol pun hampir serupa, seperti pada skenario setpoint tekanan ramp 10 detik, PID memberikan nilai RMSE 9,1364 sementara Fuzzy-PID 10,4371 dan untuk skenario sudut ramp 10 detik, PID memberikan nilai RMSE 8,9209 sementara Fuzzy-PID 8,8570. Kata kunci: soft robotic gloves, sistem kontrol elektro-pneumatik, Fuzzy-PID, rehabilitasi tangan??
PERANCANGAN INTERIOR PUSAT REHABILITASI MEDIK ANAK DENGAN PENDEKATAN PSIKOLOGI ANAK DI KOTA BANDUNG
Masa pertumbuhan dan perkembangan merupakan masa berkembangnya berbagai macam kemampuan, kecerdasan, bakat, kemampuan fisik, kognitif, bahasa, sosio- emosional, dan spiritual. Berapa tahun belakangan ini, berbagai masalah perkembangan anak di dunia semakin meningkat. Menurut WHO pada tahun 2018 keterlambatan perkembangan di Amerika Serikat berkisar 12-16%, Thailand 24%, dan Argentina 22%, sedangkan di Indonesia antara 13%-18%. Riset Kesehatan Dasar (Riskesdas) pada tahun 2018 menyatakan menemukan bahwa keterlambatan pada perkembangan anak mencapai 11,7% pada anak usia 36 bulan sampai 59 bulan melalui penilaian Indeks Perkembangan Anak Usia Dini. Di Provinsi Jawa Barat, pada tahun 2021 jumlah balita usia 0-4 tahun mencapai 3,57 juta orang, yang setara dengan sekitar 19,02% dari total balita di seluruh Indonesia sehingga menempatkan provinsi Jawa Barat pada peringkat pertama dengan jumlah balita terbesar .Dengan meningkatnya gangguan tumbuh kembang anak, rehabilitasi medik menjadi pelayanan kesehatan yang diperlukan . Rehabilitasi medik berperan untuk mengoptimalkan kemampuan anak untuk mempertahankan dan mencapai tingkat fungsi fisik , mental, emosional, sosial, dan spiritual yang lebih baik sehingga anak dapat mandiri di kemudian hari. Penelitian ini berfokus pada perancangan pusat rehabilitasi medik anak sehingga harus mempertimbangkan segala aspek desain, keamanan, dan psikologi anak. Dengan menggunakan pendekatan psikologi anak, desain akan memperhatikan psikologi anak dalam ruang serta kondisi psikologi anak berkebutuhan khusus.