📚 Eksplorasi & Komparasi Topik Dokumen
Pencarian topik
Hasil Dokumen
Ditemukan: 2 dokumenPERANCANGAN DAN EVALUASI KEANDALAN ORB-SLAM3 UNTUK SISTEM PENENTUAN POSISI PADA LINGKUNGAN TANPA SINYAL GPS
Dewasa ini, perkembangan sistem penentuan posisi sangat bergantung pada keberadaan GPS. GPS menawarkan teknologi penentuan posisi yang fleksibel untuk digunakan pada berbagai bidang, mudah digunakan, responsif, mampu beroperasi secara global, dan memiliki biaya relatif murah jika dibandingkan dengan performa yang dihasilkan. Namun pada implementasinya ternyata terdapat tempat dengan kondisi tertentu mengakibatkan degradasi pada fungsi GPS. Lingkungan seperti ini disebut area GPS-denied. Kondisi tersebut umumnya disebabkan oleh keberadaan objek penghalang seperti pepohonan, bangunan tinggi, jembatan, yang menyebabkan pelemahan sinyal GPS. Pada Tugas Akhir ini, visual Simultaneous Localization andMapping (vSLAM) digunakan sebagai solusi untuk mengatasi permasalahan penentuan posisi pada lingkungan GPS-denied. Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) merupakan suatu algoritma yang memungkinkan suatu device untuk membuat suatu map dari lingkungan sekitarnya sekaligus mengestimasi posisi dirinya sendiri pada peta tersebut, sementara vSLAM adalah jenis SLAM yang menggunakan sensor visual. Di antara berbagai jenis vSLAM yang ada, ORB-SLAM3 dipilih karena memiliki tingkat robustness yang tinggi jika dibandingkan dengan metode lainnya. Pada Tugas Akhir ini, digunakan repository eksisting dengan modifikasi sesuai kebutuhan sistem. Modifikasi yang dilakukan meliputi penambahan subfungsi ROS2 Node Layer Stereo dan User Interface. ROS2 Node Layer berfungsi sebagai penghubung antara ROS2 Communication System dan ORB-SLAM3. Topic ROS2 Communication System digunakan untuk mengirim data image, sementara topic ORB-SLAM3 digunakan untuk mengirim data terkait estimasi posisi, status tracking, serta informasi pendukung lainnya. Sementara subsistem user interface dikembnagkan untuk mempermudah proses pengujian sistem. Subsistem ini terdiri dari 3 komponen, yaitu server, pose sender, dan website HTML. Server merupakan pusat dari sistem komunikasi ini, fungsinya adalah mengatur alur sistem komunikasi dan sebagai perantara antara pose sender dan file HTML. Pose sender digunakan untuk mengambil data yang dihasilkan oleh ORB-SLAM3 dan mengirimkannya ke server untuk didistribusikan kembali nantinya. Terakhir, website HTML digunakan sebagai antarmuka pengguna untuk mempermudah user dalam memantau hasil estimasi posisi oleh ORB-SLAM3. Data yang ditampilkan pada user interface terdiri atas koordinat, orientasi, trajektori, status tracking, status deteksi loop closure, dan timestamp. Selain itu, website juga menyediakan fitur untuk untuk mengunduh seluruh data yang diterima dalam format CSV. Tujuan utama dari Tugas Akhir ini adalah mengembangkan suatu sistem positioning yang mampu beroperasi secara akurat dan presisi dalam waktu singkat meski digunakan dalam lingkungan GPS-denied. Ketercapaian tujuan ini diuji melalui 7 spesifikasi terkait akurasi, presisi, waktu komputasi, durasi penggunaan, massa device, ketahanan panas, dan ketahanan debu. Di antara seluruh spesifikasi tersebut, hanya satu spesifikasi yang tidak terpenuhi, yaitu ketahanan debu. Sebagian besar dari spesifikasi yang diinginkan memang berhasil tercapai, namun sebagian besar ketercapaian ini memiliki syarat tertentu yang harus dipenuhi. Seperti contohnya, spesifikasi akurasi hanya dapat memenuhi spesifikasi pada jarak pengujian di bawah 10 m, pengujian presisi drone baru dilakukan ketika drone mendarat, dan massa device yang belum memperhitungkan massa sistem user. Hasil pengujian menujukkan bahwa sistem mampu menghasilkan estimasi posisi dengan tingkat akurasi di bawah 10 cm pada jarak pengukuran di bawah 10 m, memiliki tingkat presisi di atas 80%, dan waktu komputasi yang diperlukan untuk menghasilkan estimasi posisi ini bernilai di bawah 100 ms. Oleh karena itu dapat disimpulkan bahwa Tugas Akhir sudah memecahkan masalah karena berhasil mengembangkan sistem yang dapat melakukan estimasi posisi secara akurat dan presisi pada area GPS-denied dengan waktu komputasi yang singkat..Meski begitu tidak dapat dipungkiri bahwa masih terdapat banyak aspek yang perlu dikembangkan lebih lanjut agar sistem dapat digunakan untuk menyelesaikan permasalahan user secara nyata.
PERANCANGAN DAN EVALUASI KEANDALAN ORB-SLAM3 UNTUK SISTEM PENENTUAN POSISI PADA LINGKUNGAN TANPA SINYAL GPS
Dewasa ini, perkembangan sistem penentuan posisi sangat bergantung pada keberadaan GPS. GPS menawarkan teknologi penentuan posisi yang fleksibel untuk digunakan pada berbagai bidang, mudah digunakan, responsif, mampu beroperasi secara global, dan memiliki biaya relatif murah jika dibandingkan dengan performa yang dihasilkan. Namun pada implementasinya ternyata terdapat tempat dengan kondisi tertentu mengakibatkan degradasi pada fungsi GPS. Lingkungan seperti ini disebut area GPS-denied. Kondisi tersebut umumnya disebabkan oleh keberadaan objek penghalang seperti pepohonan, bangunan tinggi, jembatan, yang menyebabkan pelemahan sinyal GPS. Pada Tugas Akhir ini, visual Simultaneous Localization andMapping (vSLAM) digunakan sebagai solusi untuk mengatasi permasalahan penentuan posisi pada lingkungan GPS-denied. Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) merupakan suatu algoritma yang memungkinkan suatu device untuk membuat suatu map dari lingkungan sekitarnya sekaligus mengestimasi posisi dirinya sendiri pada peta tersebut, sementara vSLAM adalah jenis SLAM yang menggunakan sensor visual. Di antara berbagai jenis vSLAM yang ada, ORB-SLAM3 dipilih karena memiliki tingkat robustness yang tinggi jika dibandingkan dengan metode lainnya. Pada Tugas Akhir ini, digunakan repository eksisting dengan modifikasi sesuai kebutuhan sistem. Modifikasi yang dilakukan meliputi penambahan subfungsi ROS2 Node Layer Stereo dan User Interface. ROS2 Node Layer berfungsi sebagai penghubung antara ROS2 Communication System dan ORB-SLAM3. Topic ROS2 Communication System digunakan untuk mengirim data image, sementara topic ORB-SLAM3 digunakan untuk mengirim data terkait estimasi posisi, status tracking, serta informasi pendukung lainnya. Sementara subsistem user interface dikembnagkan untuk mempermudah proses pengujian sistem. Subsistem ini terdiri dari 3 komponen, yaitu server, pose sender, dan website HTML. Server merupakan pusat dari sistem komunikasi ini, fungsinya adalah mengatur alur sistem komunikasi dan sebagai perantara antara pose sender dan file HTML. Pose sender digunakan untuk mengambil data yang dihasilkan oleh ORB-SLAM3 dan mengirimkannya ke server untuk didistribusikan kembali nantinya. Terakhir, website HTML digunakan sebagai antarmuka pengguna untuk mempermudah user dalam memantau hasil estimasi posisi oleh ORB-SLAM3. Data yang ditampilkan pada user interface terdiri atas koordinat, orientasi, trajektori, status tracking, status deteksi loop closure, dan timestamp. Selain itu, website juga menyediakan fitur untuk untuk mengunduh seluruh data yang diterima dalam format CSV. Tujuan utama dari Tugas Akhir ini adalah mengembangkan suatu sistem positioning yang mampu beroperasi secara akurat dan presisi dalam waktu singkat meski digunakan dalam lingkungan GPS-denied. Ketercapaian tujuan ini diuji melalui 7 spesifikasi terkait akurasi, presisi, waktu komputasi, durasi penggunaan, massa device, ketahanan panas, dan ketahanan debu. Di antara seluruh spesifikasi tersebut, hanya satu spesifikasi yang tidak terpenuhi, yaitu ketahanan debu. Sebagian besar dari spesifikasi yang diinginkan memang berhasil tercapai, namun sebagian besar ketercapaian ini memiliki syarat tertentu yang harus dipenuhi. Seperti contohnya, spesifikasi akurasi hanya dapat memenuhi spesifikasi pada jarak pengujian di bawah 10 m, pengujian presisi drone baru dilakukan ketika drone mendarat, dan massa device yang belum memperhitungkan massa sistem user. Hasil pengujian menujukkan bahwa sistem mampu menghasilkan estimasi posisi dengan tingkat akurasi di bawah 10 cm pada jarak pengukuran di bawah 10 m, memiliki tingkat presisi di atas 80%, dan waktu komputasi yang diperlukan untuk menghasilkan estimasi posisi ini bernilai di bawah 100 ms. Oleh karena itu dapat disimpulkan bahwa Tugas Akhir sudah memecahkan masalah karena berhasil mengembangkan sistem yang dapat melakukan estimasi posisi secara akurat dan presisi pada area GPS-denied dengan waktu komputasi yang singkat..Meski begitu tidak dapat dipungkiri bahwa masih terdapat banyak aspek yang perlu dikembangkan lebih lanjut agar sistem dapat digunakan untuk menyelesaikan permasalahan user secara nyata.