📚 Eksplorasi & Komparasi Topik Dokumen
Pencarian topik
Hasil Dokumen
Ditemukan: 101,300 dokumenPERENCANAAN DESAIN STRUKTUR KOLAM PELABUHAN D DI PELABUHAN PERIKANAN SAMUDERA, KABUPATEN CILACAP, JAWA TENGAH
Pelabuhan Perikanan Samuder (PPS) Cilacap adalah salah satu pusat kegiatan perikanan tangkap di Pesisir Selatan Pulau Jawa yang mempunyai peran penting dalam mendukung aktivitas pendaratan ikan, tambat kapal, dan distribusi hasil perikanan. Seiring meningkatnya jumlah armada kapal dan intensitas operasional, fasilitas kolam pelabuhan eksisting belum mampu melayani kebutuhan secara optimal terutama dari segi kapasitas, kedalaman, serta ketenangan perairan. Studi ini bertujuan untuk merencanakan desain Kolam Pelabuhan D di PPS Cilacap dengan menggunakan software Delft3d, dimana analisis ini menggunakan data batimetri, topografi, angin, gelombang, pasang surut, dan kapal rencana. Berdasarkan desain perencanaan pada kedalaman untuk alur pelayaran yaitu 3,9 m yang diperoleh berdasarkan kapal rencana terbesar. Selain itu, kedalaman kolam pelabuhan direncanakan sebesar 3,05 m. Sehingga untuk mencapai kedalaman tersebut perlu adanya pengerukan pada area yang direncanakan. Volume pengerukan yang dilakukan yaitu 19.973 m3. Estimasi biaya keseluruhan dalam perencanaan kolam pelabuhan ini pada alternatif 1 yaitu Rp66.587.934.393,82 dan pada alternatif 2 yaitu Rp76.791.694.348,47. Berdasarkan hasil analisis, alternatif 1 dipilih sebagai desain terpilih karena telah memenuhi kriteria ketenangan perairan untuk operasional kapal serta memiliki biaya pembangunan yang lebih ekonomis
PERAN KUALITAS PEMBELAJARAN SEBAGAI MEDIATOR DALAM PENGARUH KEBIJAKAN KURIKULUM MERDEKA TERHADAP LITERASI DAN NUMERASI SISWA
Rendahnya capaian literasi dan numerasi pada program PISA Indonesia menjadi indikator penting atas tantangan yang masih dihadapi pendidikan Indonesia. Sebagai respon terhadap kondisi tersebut, pemerintah meluncurkan Kebijakan Kurikulum Merdeka (KM) sebagai upaya perbaikan melalui transformasi kurikulum yang lebih fleksibel dan berpusat pada siswa. Sejumlah penelitian sebelumnya menunjukan adanya korelasi positif antara implementasi Kurikulum Merdeka dengan skor literasi numerasi siswa, namun mayoritas evaluasi yang dilakukan sebelumnya masih bersifat deskriptif-kualitatif sehingga belum mampu mengidentifikasi dampak kausal dari kebijakan. Oleh karena itu penelitian ini bertujuan untuk mengestimasi dampak kausal implementasi Kurikulum Merdeka terhadap capaian literasi dan numerasi siswa pada jenjang pendidikan dasar dan menengah, serta menguji hipotesis bahwa dampak tersebut dimediasi oleh peningkatan kualitas pembelajaran. Secara metodologis, penelitian ini menggunakan pendekatan kuantitatif dengan memanfaatkan 176.510 data observasi sekolah dari data sekunder Asesmen Nasional (AN) periode 2021–2024. Analisis dampak dilakukan menggunakan metode Staggered Difference-in-Differences (DiD) dengan estimator Callaway dan Sant’Anna yang telah disetarakan sebelumnya melalui Propensity Score Matching (PSM). Ketahanan estimasi dampak kemudian diuji melalui analisis sensitivitas dengan Honest Difference in Difference dan analisis Staggered DiD pada level subgrup. Untuk membuka mekanisme internal kebijakan, dilakukan analisis mediasi menggunakan kerangka Baron dan Kenny yang diperkuat dengan prosedur bootstrapping guna memastikan validitas efek tidak langsung. Pada estimasi sampel penuh (naïve estimates) implementasi Kurikulum Merdeka berasosiasi positif dengan peningkatan skor literasi dan numerasi. Namun, pengujian asumsi parallel trends mendeteksi perbedaan laju pertumbuhan yang sistematis antara sekolah perlakuan dan kontrol sebelum kebijakan diimplementasikan. Uji sensitivitas dengan Honest DiD menunjukan efek kausalitas sangat sensitif dan hanya akan robust jika diasumsikan bias trend di masa depan memburuk tidak lebih dari 50% dibandingkan masa lalu. Oleh karena itu, klaim kausal atas dampak literasi dan numerasi pada penelitian ini diposisikan sebagai temuan indikatif dan terbatas, bukan konklusif. Variabel Kualitas pembelajaran juga secara signifikan berperan sebagai partial mediation dari intervensi Kebijakan Kurikulum Merdeka terhadap literasi dan numerasi. Temuan ini berkontribusi pada pengembangan literatur mengenai evaluasi kebijakan pendidikan, khususnya implementasi kurikulum serta menyoroti pentingnya peningkatan kualitas pembelajaran sebagai mekanisme kunci yang memediasi pengaruh kebijakan terhadap capaian pembelajaran siswa.
PENINGKATAN EFISIENSI DAN KONSERVASI ENERGI PADA GEDUNG BERSERTIFIKASI GREENSHIP EXISTING BUILDING DALAM MENDUKUNG MANAJEMEN ASET: STUDI KASUS GEDUNG X PERKANTORAN JAKARTA
Sektor bangunan berkontribusi sekitar 39% terhadap emisi karbon global, menjadikan efisiensi energi pada fase operasional sebagai aspek penting dalam mendukung pembangunan berkelanjutan. Meskipun bangunan bersertifikasi GREENSHIP Existing Building telah memenuhi standar keberlanjutan, masih terdapat peluang peningkatan kinerja energi melalui pengelolaan aset yang terintegrasi. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis peran manajemen aset dalam mendukung efisiensi energi, mengevaluasi capaian kinerja Energy Efficiency and Conservation (EEC), serta merumuskan rekomendasi optimalisasi energi pada Gedung X, bangunan perkantoran bersertifikasi GREENSHIP Existing Building tingkat Gold di Jakarta Selatan. Penelitian dilakukan menggunakan pendekatan sequential mixed-methods melalui sintesis literatur berbasis pemodelan Input-Process-Output, pemetaan aspek manajemen aset berdasarkan Infrastructure Asset Management Handbook (IAMH), evaluasi kinerja EEC berdasarkan subkriteria P1 hingga EEC 7, serta analisis kelayakan rekomendasi menggunakan Net Present Value (NPV), Annual Value (AV), dan evaluasi manfaat non-finansial. Hasil penelitian menunjukkan bahwa penerapan manajemen aset mendukung efisiensi energi melalui pengelolaan data aset, pemantauan kinerja energi, dan pengambilan keputusan berbasis kondisi aset. Gedung X memperoleh capaian EEC sebesar 38,42 dari 44 poin dengan nilai Intensitas Konsumsi Energi (IKE) sebesar 119,98 kWh/m²/tahun, namun masih memiliki peluang peningkatan pada aspek sistem pendingin dan efisiensi peralatan. Implementasi rekomendasi optimalisasi berpotensi meningkatkan capaian EEC menjadi 42 dari 44 poin dan total nilai GREENSHIP Existing Building menjadi 89 poin, melampaui ambang minimum peringkat Platinum sebesar 83 poin. Meskipun membutuhkan investasi awal yang besar dan belum layak secara finansial berdasarkan penghematan energi langsung, rekomendasi tersebut memberikan manfaat strategis dalam meningkatkan kinerja keberlanjutan bangunan, mendukung penerapan ESG, serta berkontribusi terhadap pencapaian target net zero emission melalui pengelolaan aset bangunan yang berkelanjutan.
IDENTIFIKASI NANOPARTIKEL MELALUI PENAMPANG OPTIK DENGAN BANTUAN PEMBELAJARAN MESIN
Identifikasi jenis material dan jari-jari nanopartikel merupakan permasalahan inversi yang penting dalam karakterisasi optik karena kedua parameter tersebut menentukan respons optik cahaya nanopartikel. Teori Mie memungkinkan spektrum penampang optik dihitung secara akurat sehingga dapat dimanfaatkan sebagai dasar identifikasi material dan estimasi jari-jari. Penelitian ini bertujuan mengembangkan model Artificial Neural Network (ANN) untuk mengidentifikasi jenis material sekaligus mengestimasi jari-jari nanopartikel berdasarkan spektrum penampang optik. Dataset dibangkitkan melalui simulasi Teori Mie untuk empat jenis material, yaitu emas, tembaga, silikon, dan germanium, dengan variasi jarijari serta penambahan konvolusi Gaussian dan derau untuk merepresentasikan kondisi pengukuran. Selain itu, dikembangkan strategi pemilihan jari-jari pelatihan berdasarkan karakteristik perubahan spektrum serta metode refinement untuk meningkatkan hasil prediksi ANN. Hasil penelitian menunjukkan bahwa model ANN mampu mengidentifikasi jenis material dan mengestimasi jari-jari nanopartikel pada data simulasi. Metode refinement meningkatkan kualitas hasil prediksi, sedangkan strategi pemilihan jari-jari pelatihan berhasil diterapkan dan dievaluasi sebagai salah satu pendekatan dalam pembentukan dataset. Penelitian ini menunjukkan bahwa pendekatan berbasis pembelajaran mesin berpotensi digunakan untuk menyelesaikan permasalahan inversi penampang optik nanopartikel.
PENERAPAN CONVOLUTIONAL NEURAL NETWORK UNTUK DETEKSI OTOMATIS DAN PENENTUAN PARAMETER ORBIT ASTEROID
Perkembangan teknologi observatorium menghasilkan volume data astronomi yang masif, sehingga pendeteksian objek bergerak seperti asteroid secara manual menjadi tidak efisien. Algoritma otomatis konvensional sering kali terkendala oleh tingginya tingkat deteksi palsu (false positive) akibat derau astrometri. Penelitian ini mengusulkan sistem pipeline otomatis yang mengintegrasikan pengolahan citra diferensial, machine learning, dan astrodinamika untuk mendeteksi asteroid serta menentukan parameter orbitnya. Data observasi yang digunakan adalah citra FITS objek (29981) 1999 TD10 dari observatorium KPNO. Tahapan ekstraksi dimulai dengan plate solving, reduksi latar belakang menggunakan algoritma Difference Image Analysis (DIA) ZOGY, dan penautan spasial dengan K-d Tree untuk membentuk kandidat lintasan (tracklet). Model Convolutional Neural Network (CNN) kemudian dilatih untuk membedakan pergerakan objek sejati dari derau. Identitas tracklet yang lolos divalidasi menggunakan kueri Skybot berbasis probabilitas Gaussian dan interpolasi JPL Horizons. Terakhir, komputasi orbit dieksekusi menggunakan metode hibrida Gauss-Herget (Least Squares). Hasil pengujian menunjukkan model CNN mencapai akurasi validasi 96% dan berhasil memangkas drastis deteksi palsu. Sistem juga terbukti mampu merekonstruksi secara presisi enam parameter orbit target utama. Namun, penelitian ini mengungkap bahwa sistem masih rentan terhadap masalah observasi busur pendek (short-arc) pada objek minor sekunder yang membutuhkan pengamatan lanjutan.
PERKEMBANGAN DAN STRATEGI IMPLEMENTASI KEBIJAKAN BANGUNAN GEDUNG HIJAU DI INDONESIA MENUJU EFEKTIVITAS PENERAPAN
Sektor bangunan merupakan salah satu penyumbang utama konsumsi energi dan emisi karbon, sehingga pengembangan Bangunan Gedung Hijau (BGH) menjadi bagian penting dalam mendukung pembangunan rendah karbon dan berkelanjutan. Di Indonesia, berbagai regulasi mengenai Bangunan Gedung Hijau telah dikembangkan oleh pemerintah pusat maupun pemerintah daerah. Namun, implementasi kebijakan tersebut belum berjalan secara optimal karena adanya perbedaan tingkat kematangan kebijakan, kapasitas kelembagaan, serta karakteristik wilayah. Penelitian mengenai implementasi Kebijakan Bangunan Gedung Hijau umumnya masih berfokus pada aspek teknis bangunan atau evaluasi kebijakan secara parsial, sehingga belum memberikan gambaran yang utuh mengenai perkembangan kebijakan, tingkat kematangan, hambatan implementasi, dan strategi yang sesuai dengan karakteristik masing-masing wilayah. Penelitian ini bertujuan untuk mengidentifikasi dinamika perkembangan dan lintasan historis Kebijakan Bangunan Gedung Hijau di Indonesia, menganalisis hambatan dan tantangan implementasinya, serta merumuskan strategi implementasi yang adaptif untuk meningkatkan efektivitas penerapan kebijakan. Penelitian menggunakan pendekatan mixed methods sequential melalui tiga tahapan. Tahap pertama mengidentifikasi perkembangan kebijakan dan tingkat kematangan kebijakan pada empat wilayah studi, yaitu Daerah Khusus Jakarta, Kota Bandung, Kabupaten Banyuwangi, dan Kota Makassar. Tahap kedua menganalisis hambatan, tantangan, serta hubungan antar faktor implementasi. Tahap ketiga menyusun strategi implementasi melalui sintesis hasil Systematic Literature Review, kuesioner multi-stakeholder, wawancara wilayah studi, wawancara multi-stakeholder, dan analisis Pareto untuk menentukan strategi prioritas. Hasil penelitian menunjukkan bahwa perkembangan Kebijakan Bangunan Gedung Hijau di Indonesia berlangsung secara bertahap dengan tingkat kematangan yang berbeda pada setiap wilayah. Perbedaan tersebut dipengaruhi oleh dukungan regulasi, kepemimpinan, kelembagaan, pendanaan, serta perubahan orientasi pembangunan menuju keberlanjutan. Wilayah dengan tingkat kematangan kebijakan yang lebih tinggi memiliki implementasi yang lebih terstruktur, sedangkan wilayah dengan tingkat kematangan yang lebih rendah masih menghadapi tantangan pada aspek regulasi, kelembagaan, kapasitas sumber daya manusia, dan pendanaan. Penelitian ini juga menunjukkan bahwa implementasi Kebijakan Bangunan Gedung Hijau dipengaruhi oleh hubungan yang saling berkaitan antara faktor regulasi, koordinasi kelembagaan, kapasitas sumber daya manusia, pengawasan, pendanaan, kesiapan pasar, perkembangan teknologi, kesadaran pemangku kepentingan, serta kondisi sosial dan politik. Karakteristik hubungan antar faktor tersebut berbeda pada setiap wilayah sehingga memerlukan pendekatan implementasi yang berbeda pula. Berdasarkan sintesis seluruh tahapan penelitian, diperoleh dua puluh satu alternatif strategi implementasi yang kemudian diprioritaskan menjadi sebelas strategi utama melalui analisis Pareto. Strategi tersebut mencakup penguatan regulasi, kelembagaan, peningkatan kapasitas sumber daya manusia, penyediaan insentif dan pendanaan, penguatan koordinasi, pengembangan sistem informasi, kolaborasi multipihak, monitoring dan evaluasi, edukasi, inovasi teknologi, serta kemitraan antar pemangku kepentingan. Penelitian ini menghasilkan model diferensiasi strategi implementasi berdasarkan tingkat kematangan kebijakan dan karakteristik wilayah sehingga strategi yang direkomendasikan lebih adaptif terhadap kondisi implementasi pada masing-masing daerah. Penelitian ini memberikan kontribusi akademik melalui pengembangan kerangka tingkat kematangan Kebijakan Bangunan Gedung Hijau, tipologi perkembangan kebijakan, serta model diferensiasi strategi implementasi yang mengintegrasikan perkembangan kebijakan, karakteristik implementasi, dan prioritas strategi. Hasil penelitian diharapkan dapat menjadi masukan bagi pemerintah pusat, pemerintah daerah, serta para pemangku kepentingan dalam meningkatkan efektivitas implementasi Kebijakan Bangunan Gedung Hijau menuju pembangunan perkotaan yang lebih berkelanjutan di Indonesia.
IMPLEMENTASI SINKRONISASI WIRELESS CLOCK ULTRA-WIDEBAND DAN INERTIAL MEASUREMENT UNIT PADA SISTEM INDOOR POSITIONING
Abstrak bisa dilihat di filenya
HUBUNGAN MIKROSTRUKTUR TERHADAP PERFORMA ELEKTROKIMIA KATODE LINI0,5MN1,5O4 (LNMO) PADA BATERAI ION LITIUM
Baterai ion litium merupakan teknologi penyimpanan energi yang banyak digunakan pada perangkat elektronik portabel, kendaraan listrik, dan sistem penyimpanan energi skala besar. Salah satu material katode yang menjanjikan untuk aplikasi baterai ion litium generasi berikutnya adalah LiNi0,5Mn1,5O4 (LNMO) karena memiliki tegangan operasi tinggi (~4,7 V vs Li/Li?), densitas energi yang tinggi, struktur spinel tiga dimensi, serta bebas kobalt. Namun, material LNMO masih menghadapi berbagai tantangan, seperti degradasi struktur, pelarutan Mn, pembentukan fase impuritas, dan ketidakstabilan antarmuka pada tegangan tinggi yang dapat menurunkan performa elektrokimia. Salah satu pendekatan yang berpotensi meningkatkan stabilitas LNMO adalah melalui rekayasa mikrostruktur. Meskipun demikian, kajian mengenai pengaruh heating rate terhadap evolusi mikrostruktur LNMO yang disintesis melalui metode kopresipitasi serta keterkaitannya dengan performa elektrokimia masih relatif terbatas. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk menginvestigasi pengaruh variasi heating rate selama proses kalsinasi terhadap mikrostruktur dan performa elektrokimia LNMO yang disintesis menggunakan metode kopresipitasi. Material LNMO disintesis menggunakan metode kopresipitasi yang diikuti proses kalsinasi dengan variasi heating rate sebesar 4 °C/min, 7 °C/min, dan 10 °C/min. Karakterisasi struktur kristal dilakukan menggunakan X-ray Diffraction (XRD) yang dilengkapi analisis Rietveld refinement, sedangkan morfologi partikel diamati menggunakan Scanning Electron Microscopy (SEM). Evaluasi performa elektrokimia dilakukan melalui pengujian Electrochemical Impedance Spectroscopy (EIS), charge-discharge, dan stabilitas siklus menggunakan konfigurasi half-cell (LNMO || Li). Hasil penelitian menunjukkan bahwa seluruh sampel berhasil membentuk fase spinel LNMO. Peningkatan heating rate (HR) menyebabkan peningkatan fraksi fase impuritas Na0,67Ni0,33Mn0,67O2 dan penurunan kristalinitas material. Sampel LNMO HR 4 menunjukkan karakteristik mikrostruktur terbaik dengan kandungan fase impuritas paling rendah, morfologi truncated octahedral yang lebih homogen, permukaan partikel yang lebih halus, serta jumlah partikel sekunder yang lebih sedikit dibandingkan sampel lainnya. Hasil pengujian charge-discharge menunjukkan bahwa LNMO HR 4 memiliki kapasitas spesifik discharge sebesar 125,04 mAh g?¹ dan coulombic efficiency sebesar 92,52%. Sementara itu, pengujian EIS menunjukkan bahwa LNMO HR 7 memiliki hambatan transfer muatan (charge transfer resistance, Rct) terendah sebesar 103,4 ?, diikuti oleh LNMO HR 4 sebesar 118,5 ? dan LNMO HR 10 sebesar 124,2 ?. Hasil ini menunjukkan bahwa hambatan transfer muatan yang rendah tidak selalu berkorelasi secara langsung dengan performa elektrokimia secara keseluruhan, karena kinerja LNMO juga dipengaruhi oleh karakteristik mikrostruktur yang terbentuk. Kondisi tersebut mengindikasikan bahwa hubungan antara mikrostruktur dan performa elektrokimia bersifat kompleks dan tidak dapat dijelaskan hanya berdasarkan satu parameter elektrokimia. Interaksi antara struktur kristal, morfologi partikel, fase impuritas, dan karakteristik antarmuka elektrode-elektrolit perlu dipertimbangkan secara simultan untuk memahami mekanisme yang mendasari peningkatan maupun penurunan kinerja material LNMO. Pengujian stabilitas siklus selama 300 siklus pada densitas arus 1 C menunjukkan bahwa LNMO HR 4 memiliki stabilitas siklus terbaik dengan capacity retention sebesar 94,23%. Secara keseluruhan, hasil penelitian mengonfirmasi bahwa variasi heating rate merupakan parameter sintesis yang berperan dalam mengendalikan evolusi mikrostruktur LNMO, yang selanjutnya memengaruhi karakteristik transfer muatan, kapasitas spesifik, dan stabilitas siklus material. Selain itu, hasil penelitian ini menunjukkan bahwa performa elektrokimia LNMO tidak ditentukan oleh satu parameter tunggal, melainkan merupakan hasil interaksi antara kristalinitas, homogenitas morfologi, keberadaan fase impuritas, dan karakteristik transfer muatan yang terbentuk selama proses sintesis. Temuan ini memberikan kontribusi ilmiah berupa pemahaman mengenai peran heating rate dalam mengendalikan evolusi mikrostruktur serta keterkaitannya dengan performa elektrokimia LNMO yang disintesis melalui metode kopresipitasi, sehingga optimasi mikrostruktur melalui kontrol heating rate dapat menjadi salah satu strategi yang menjanjikan untuk meningkatkan performa dan kestabilan material katode LNMO sebagai kandidat material katode baterai ion litium bertegangan tinggi.
KERANGKA KERJA ALOKASI ANGGARAN PEMASARAN BERBASIS SEGMENTASI, RETENSI, DAN AKUISISI PELANGGAN
Alokasi anggaran pemasaran dengan aktivitas retensi dan akuisisi pelanggan merupakan keputusan strategis pada bisnis berbasis langganan, khususnya industri layanan internet yang menghadapi persaingan tinggi. North Star Framework (Agarwal dkk, 2025) menggunakan rasio Lifetime over Paid (LoP) yang dibentuk dari Lifetime Value (LTV) dan Paid Subscriber Acquisition Cost (pSAC) sebagai dasar prioritas investasi pemasaran. Namun, kerangka tersebut belum mempertimbangkan karakteristik pelanggan, risiko churn, maupun potensi wilayah pemasaran sehingga kurang adaptif terhadap kondisi pelanggan dan wilayah yang heterogen. Penelitian ini mengusulkan kerangka integrasi antara analisis pelanggan dan analisis wilayah untuk mendukung pengambilan keputusan alokasi anggaran pemasaran, dengan North Star Framework digunakan sebagai pembanding. Kerangka yang diusulkan mengintegrasikan segmentasi pelanggan menggunakan RFM-TS dan K-Means Clustering, prediksi churn menggunakan ChurnNet dengan teknik SMOTE-ENN, Retention-based Lifetime Value berbasis hazard, serta Acquisition Score berbasis composite index yang dibentuk dari indikator Take-Up Rate dan tingkat kompetitor wilayah. Seluruh komponen diintegrasikan melalui pendekatan agregasi untuk menentukan prioritas alokasi anggaran retensi dan akuisisi pada tingkat wilayah. Penelitian menggunakan data billing pelanggan, data tiket gangguan, dan data jaringan ICONNET Jawa Barat periode Januari 2023 hingga September 2025 yang mencakup 116.869 pelanggan dengan metodologi CRISP-DM. Hasil penelitian menunjukkan bahwa kerangka yang diusulkan menghasilkan keputusan alokasi anggaran yang lebih efektif dibandingkan North Star Framework. Rasio Expected Value terhadap Expected Risk meningkat sebesar 79,8% hingga 194,3%, melalui peningkatan Expected Value sebesar 31,9% hingga 58,2% serta penurunan Expected Risk sebesar 16,3% hingga 55,2%. Ablation study menunjukkan bahwa prediksi churn memberikan kontribusi terbesar terhadap peningkatan efisiensi (53,13%), diikuti segmentasi pelanggan (40,49%) dan analisis akuisisi wilayah (6,38%). Model segmentasi menghasilkan silhouette score sebesar 0,48, sedangkan ChurnNet mencapai Accuracy sebesar 79,30% dan AUC-ROC sebesar 82,85%. Hasil tersebut menunjukkan bahwa integrasi analisis pelanggan dan analisis wilayah mampu mendukung pengambilan keputusan alokasi anggaran pemasaran secara lebih efektif dan berbasis data dibandingkan pendekatan yang hanya berorientasi pada indikator finansial pelanggan.
DESIGN & IMPLEMENTATION OF STEREO-ENHANCED IMAGE-BASED VISUAL SERVOING CONTROL FOR LOW-COST UNDERWATER REMOTELY OPERATED VEHICLE
Underwater Remotely Operated Vehicle (U-ROV) is a robotic platform that can be used for various underwater applications. It can also be equipped with state-ofthe- art imaging sensor (camera) for data visualization. To produce blur-free imagery data, a stable platform of the U-ROV is needed particularly due to the unpredictable environmental conditions. In this paper, we present a stereo Image-based Visual Servoing (IBVS) controller for an in-house-developed ROV platform with an Intel RealSense D455 stereo camera. Stereo image rectification procedure is applied prior to feature extraction to mitigate refractive distortions introduced by the water–glass–air interfaces. By augmenting the third row of interaction matrix with depth features from stereo triangulation, the proposed method can resolves the sway–yaw coupling ambiguity inherent in planar IBVS formulations. We employ a PI-augmented control law to reduce steady-state error, and project the resulting camera velocity command onto the four controllable degrees of freedom of the vehicle—surge, sway, heave, and yaw—through a camera-to-body frame transformation. Experimental validation in an underwater pool environment demonstrates that the controller successfully drives image feature errors toward zero and stabilizes the U-ROV at the desired pose relative to an AprilTag marker under external disturbances.
PENGEMBANGAN METODOLOGI EVALUASI NONLINEAR STRUKTUR DINDING BATA TERKEKANG (CONFINED MASONRY) DAN DINDING BATA PENGISI (INFILL WALL)
Struktur dinding bata terkekang (Confined Masonry - CM) dan dinding bata pengisi (RC-Infill Wall - RC-IW) merupakan sistem konstruksi yang populer di Indonesia untuk bangunan bertingkat rendah hingga menengah. Meskipun penggunaannya masif, bangunan ini sering diklasifikasikan sebagai non-engineered building dan mengabaikan kontribusi kekakuan serta kekuatan dinding bata dalam perhitungan struktur padahal dinding bata dapat memberikan kontribusi signifikan terhadap kekuatan dan kekakuan bangunan. Kondisi ini akan meimbulkan risiko tinggi dikarenakan wilayah Indonesia yang berada di kawasan ring of fire sehingga memiliki bahaya seismik yang tinggi. Evaluasi kinerja seismik pada struktur eksisting menghadapi tantangan karena belum adanya standar yang mengatur secara detail tentang metode evaluasinya, sehingga sering menimbulkan kesulitan dalam membedakan pemodelan sistem CM dengan RC-IW. Tesis ini menyajikan pengembangan metodologi evaluasi nonlinear terintegrasi yang praktis namun komprehensif untuk merepresentasikan degradasi kekakuan, disipasi energi, dan mekanisme kegagalan aktual dari kedua sistem struktur tersebut. Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan metode pemodelan dan analisis nonlinear terintegrasi yang paling mewakili perilaku CM maupun RC-IW, serta untuk mengidentifikasi mekanisme pendistribusian gaya antar elemen penyusunnya. Analisis dilakukan secara numerik menggunakan perangkat lunak ETABS melalui prosedur Pushover Analysis. Panel dinding dimodelkan menggunakan metode Diagonal Strut Model berdasarkan perbandingan tiga metode pendekatan empiris: FEMA, NCREE, dan Mostafaei. Perilaku elemen beton bertulang dievaluasi untuk mendapatkan backbone curve menggunakan perangkat lunak XTRACT dan pendekatan empiris, guna mendefinisikan sendi plastis (moment, shear, dan axial hinge). Hasil kurva pushover kemudian akan divalidasi dengan membandingkannya terhadap envelope curve dari database pengujian eksperimental terdahulu. Hasil perbandingan rasio keakuratan menunjukkan bahwa metode FEMA merupakan pendekatan pemodelan yang paling realistis, stabil, dan konsisten dalam memprediksi respons nonlinear pada CM dan sebagian besar RC-IW. Pada sistem CM, metode FEMA memprediksi kekakuan awal dengan sangat baik dan memprediksi kekuatan maksimum secara sedikit konservatif, serta mampu mengikuti perilaku pasca-puncak dengan akurat. Sebaliknya, pendekatan NCREE cenderung underestimate pada kekakuan awal namun overestimate secara ekstrem pada prediksi gaya maksimum dan daktilitas, sementara pendekatan Mostafaei menghasilkan nilai yang overestimate secara konsisten pada semua fase. Namun, khusus pada struktur dinding pengisi (RC-IW) yang memiliki rasio tinggi-terhadapbentang (????????/????????) kecil dan bentang memanjang, model NCREE memberikan keakuratan yang lebih baik dibandingkan FEMA dan Mostafaei karena adanya pembatasan rasio bentuk struktur dalam metodologinya. Analisis mekanisme pendistribusian gaya pada saat kondisi geser dasar (base shear) maksimum menunjukkan perbedaan keruntuhan yang nyata antara kedua sistem. Pada CM, dinding bata menyerap porsi gaya geser dominan sebesar 45% hingga 72%, sedangkan elemen kolom pengekang hanya memikul sekitar 2% hingga 15% gaya, membuktikan dinding bekerja sebagai penahan geser utama (berperilaku seperti shear wall). Pada sistem RC-IW, distribusi berbalik dengan portal beton menyerap porsi gaya geser terbesar (30% hingga di atas 60%), menegaskan dinding bata hanya berperan sebagai penopang diagonal (diagonal compression strut). Pola pendistribusian gaya ini terbukti memiliki korelasi langsung dengan rasio lebar kolom terhadap tebal dinding (???????? /????????). Kesimpulannya, integrasi metode pemodelan nonlinear untuk evaluasi CM dan RCIW dapat diimplementasikan dengan sangat efektif melalui pendekatan diagonal strut FEMA yang dipadukan dengan pengecekan kelayakan detailing (panjang penyaluran dan spasi tulangan) elemen pembatas. Model terintegrasi ini terbukti andal dalam menangkap perbedaan perilaku distribusi gaya antar-sistem, sehingga memberikan sumbangsih prosedur asesmen yang akurat untuk evaluasi keamanan bangunan bata eksisting di daerah rawan gempa.
PENGEMBANGAN SISTEM TRASH SKIMMER BERBASIS INTERNET OF THINGS
Pengelolaan sampah di perairan menjadi salah satu permasalahan global yang terus meningkat akibat pertumbuhan penduduk, urbanisasi, dan aktivitas ekonomi. Berdasarkan data Sistem Informasi Pengelolaan Sampah Nasional (SIPSN), timbulan sampah di Indonesia pada tahun 2025 mencapai 23,41 juta ton per tahun. Provinsi Jawa Barat menjadi salah satu penyumbang terbesar, dengan Daerah Aliran Sungai (DAS) Citarum menerima timbulan sampah sebesar 431.173 ton per tahun. Salah satu solusi untuk mengatasi timbulan sampah di perairan adalah penggunaan alat pengangkut sampah Trash Skimmer. Penelitian ini merancang sistem Trash Skimmer skala pilot sebagai pengembangan dari Trash Skimmer skala produk yang telah dibuat sebelumnya. Sistem yang dikembangkan meliputi sistem komunikasi berbasis modul LoRa e-BYTE E220-400T22D untuk kontrol gerak Trash Skimmer dan konveyor, serta sistem monitoring berbasis Internet of Things (IoT) untuk memantau suhu baterai, ketinggian air, dan posisi Trash Skimmer. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem komunikasi LoRa mampu mencapai Packet Delivery Ratio (PDR) sebesar 100% pada kondisi line of sight (LOS) hingga jarak 1150 m dan pada kondisi non-line of sight (NLOS) hingga jarak 360 m. Selain itu, sistem pelacakan posisi menggunakan GPS memiliki akurasi rata-rata 4,43 m. Kemudian hasil sistem kontrol berhasil mengendalikan gerak Trash Skimmer, konveyor, sesuai dengan perintah yang diberikan. Hasil pengembangan ini diharapkan dapat meningkatkan efisiensi pengambilan sampah di sungai serta menjadi solusi yang lebih efektif dan berkelanjutan dalam mendukung pengelolaan sampah perairan, khususnya pada wilayah dengan tingkat pencemaran tinggi seperti DAS Citarum.
OPTIMALISASI RUTE DISTRIBUSI PT. POS INDONESIA MELALUI METODE VEHICLE ROUTING PROBLEM DENGAN MEMPERTIMBANGKAN DERAJAT KEJENUHAN JALAN DI KOTA SURABAYA
Pertumbuhan aktivitas logistik perkotaan akibat peningkatan perdagangan dan ecommerce menimbulkan tekanan terhadap sistem distribusi barang di Kota Surabaya. Sebagai salah satu pusat logistik utama di Indonesia bagian timur, Kota Surabaya memiliki karakteristik jaringan jalan yang padat, dinamis, dan dipengaruhi oleh variasi kondisi lalu lintas pada periode waktu tertentu yang juga berdampak pada distribusi PT Pos Indonesia, khususnya karena rute distribusi yang hanya berorientasi pada jarak terpendek belum tentu menghasilkan perjalanan yang efisien apabila ruas jalan yang dilalui memiliki tingkat kejenuhan tinggi. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan merumuskan rute alternatif distribusi PT Pos Indonesia melalui pendekatan Vehicle Routing Problem dengan mempertimbangkan Derajat Kejenuhan jalan di Kota Surabaya. Penelitian ini menggunakan pendekatan kuantitatif dengan desain quasiexperimental, yaitu membandingkan kinerja distribusi sebelum dan sesudah penerapan model optimasi. Data yang digunakan meliputi titik layanan PT Pos Indonesia, titik utama distribusi, permintaan barang, kapasitas kendaraan, jadwal operasional, jaringan jalan, serta data derajat kejenuhan jalan Kota Surabaya. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah Capacitated Vehicle Routing Problem Time Window (CVRPTW) dengan mempertimbangkan derajat kejenuhan jalan sebagai indikator hambatan perjalanan. Derajat kejenuhan tidak digunakan hanya sebagai informasi kinerja lalu lintas, tetapi diinterpretasikan ke dalam bentuk biaya efektif perjalanan melalui bobot hambatan ruas. Hasil penelitian menunjukkan bahwa rute berbasis jarak tidak selalu menghasilkan biaya perjalanan terendah ketika derajat kejenuhan jalan diperhitungkan. Pada kondisi eksisting, total jarak rute aktual mencapai 372,03 km dengan total biaya efektif sebesar 603,10. Setelah dilakukan perbaikan urutan rute tanpa mengubah struktur kendaraan dan titik layanan, total jarak menurun dengan penghematan biaya mencapai 15,25% dibandingkan kondisi aktual. Namun, penataan ulang distribusi melalui skenario rencana menghasilkan efisiensi yang lebih besar. Skenario optimasi dengan 2 cluster dan 2 titik utama distribusi menghasilkan jarak 214,96 km dan biaya efektif 350,41, skenario 4 cluster dan 2 titik utama distribusiii menghasilkan jarak 202,31 km dan biaya efektif 334,54, sedangkan skenario 4 cluster dan 4 titik utama distribusi menghasilkan jarak 192,48 km dan biaya efektif 318,00. Secara teknis, skenario 4 cluster dan 4 titik utama distribusi merupakan skenario paling efisien karena menghasilkan jarak dan biaya efektif terendah. Namun, skenario tersebut membutuhkan perubahan fungsi beberapa titik layanan menjadi titik utama distribusi, penambahan sumber daya, penyediaan sarana kerja, penyesuaian sistem, serta perubahan prosedur operasional. Berdasarkan pertimbangan efisiensi dan kelayakan implementasi, skenario 4 cluster dan 2 titik utama distribusi dinilai sebagai alternatif yang paling layak diterapkan dalam jangka pendek karena tetap memberikan efisiensi tinggi, memenuhi time window, dan tidak menuntut perubahan kelembagaan sebesar skenario 4 cluster dan 4 titik utama distribusi. Kebaruan penelitian ini terletak pada integrasi derajat kejenuhan jalan sebagai dasar pembentukan biaya perjalanan dalam model Vehicle Routing Problem untuk distribusi logistik perkotaan. Berbeda dari pendekatan yang umumnya berbasis jarak, waktu tempuh statis, atau data kecepatan dinamis, penelitian ini menggunakan derajat kejenuhan sebagai proksi hambatan lalu lintas ketika data waktu tempuh dinamis belum tersedia secara lengkap. Kontribusi penelitian ini adalah menyediakan kerangka optimasi rute yang menghubungkan kinerja jalan, biaya efektif ruas, dan kelayakan implementasi, sehingga dapat mendukung pengambilan keputusan rute distribusi PT Pos Indonesia serta pengelolaan koridor logistik perkotaan.
PERANCANGAN KENDALI INERSIA VIRTUAL BERBASIS VIRTUAL SYNCHRONOUS GENERATOR DENGAN METODE BANG-BANG UNTUK PENINGKATAN KESTABILAN FREKUENSI SISTEM TENAGA
Peningkatan penetrasi pembangkit berbasis inverter seperti energi surya fotovoltaik (PV) akibat target bauran energi baru terbarukan (EBT) menyebabkan penurunan inersia total sistem tenaga. Kondisi ini mengakibatkan meningkatnya Rate of Change of Frequency (RoCoF) dan menurunnya frekuensi nadir saat terjadi gangguan, sehingga mengancam kestabilan frekuensi sistem. Penelitian ini merancang dan membandingkan dua skema Virtual Inertia Control (VIC) pada unit Virtual Synchronous Generator (VSG), yaitu kendali inersia virtual konstan dan kendali Bang-bang adaptif, yang diimplementasikan pada sistem uji IEEE 39-bus yang telah dimodifikasi menggunakan DIgSILENT PowerFactory. Kendali VIC dimodelkan berdasarkan persamaan ayunan dengan konstanta inersia virtual (Hvi) yang dapat dioptimalkan per skenario penetrasi VRE sebesar 0%, 20%, 30%, dan 50%. Nilai Hvi optimal yang mampu mempertahankan frekuensi nadir setara kondisi normal diperoleh sebesar 27,99 s, 35,60 s, dan 46,11 s untuk penetrasi 20%, 30%, dan 50% secara berurutan pada kondisi pelepasan pembangkit G09 770MW. Kendali Bang-bang beroperasi secara adaptif dengan menerapkan Hvi tinggi saat mode percepatan dan Hvi rendah saat mode perlambatan berdasarkan kondisi deviasi frekuensi angular grid dan RoCoF. Hasil simulasi menunjukkan bahwa kendali Bang-bang berhasil mempercepat waktu tunak sistem pada seluruh skenario penetrasi VRE dibandingkan kendali inersia virtual konstan, tanpa mengorbankan kualitas frekuensi nadir yang dicapai.
STRATEGI PENGUATAN KELEMBAGAAN EKONOMI DESA MELALUI SINERGI BUMDES DAN KOPERASI DESA MERAH PUTIH (STUDI KASUS: DESA SARIMUKTI, GARUT)
Badan Usaha Milik Desa (BUMDES) dan Koperasi Desa Merah Putih (KDMP) dibentuk sebagai motor pengembangan ekonomi desa. Saat ini potensi keduanya masih banyak menghadapi segala bentuk tantangan dan hambatan. KDMP sebagai lembaga baru memiliki potensi untuk tumpang tindih dengan BUMDES. Di Desa Sarimukti, Kabupaten Garut, kondisi ini menjadi lebih kompleks karena KDMP dibentuk pada saat BUMDES Bakti Mandiri sedang berada dalam proses reaktivasi kelembagaan, sehingga menimbulkan pertanyaan mengenai bagaimana kondisi kelembagaan membentuk pola relasi antara kedua lembaga dan implikasinya terhadap potensi sinergi bagi pembangunan perdesaan. Untuk mengurai hal tersebut penelitian ini bertujuan untuk merumuskan strategi penguatan kelembagaan ekonomi desa melalui sinergi antara BUMDES Bakti Mandiri dan Koperasi Desa Merah Putih dalam mendukung pengembangan perdesaan di Desa Sarimukti, Kabupaten Garut. Untuk mencapai tujuan tersebut digunakanlah kerangka Institutional Analysis Development (IAD) yang dituangkan ke dalam tiga sasaran serta satu sasaran yang bersifat preskriptif, yaitu teridentifikasinya variabel eksternal dalam relasi BUMDES-KDMP, teridentifikasinya arena aksi, dan mengevaluasi hasil interaksi berdasarkan kriteria evaluatif serta merumuskan strategi penguatan ekonomi desa melalui sinergi BUMDES dan KDMP. Penelitian menggunakan pendekatan kualitatif bersifat deskriptif-preskriptif dengan penalaran abduktif, dioperasionalkan melalui kerangka IAD dari Ostrom(1995). Data primer dikumpulkan melalui wawancara terstruktur denganvi narasumber dipilih dengan teknik purposive sampling yang dilanjutkan dengan snowball, dilengkapi tinjauan dokumen kebijakan dan kelembagaan. Analisis dilakukan secara deskriptif kualitatif melalui reduksi-penyajian-penarikan kesimpulan, pemetaan aktor menggunakan matriks kekuasaan-kepentingan Mendelow’s, serta analisis kesenjangan untuk perumusan strategi. Penelitian yang dilakukan menunjukkan BUMDES memiliki basis produksi dan modal yang belum dapat diaktivasi akibat kekosongan kepemimpinan, sementara KDMP memiliki akses distribusi namun belum memiliki modal dan lokasi gerai. Analisis arena aksi memperlihatkan bahwa hanya tiga aktor yang relevan dalam relasi ini dan tidak satu pun memiliki kapasitas sekaligus kewenangan untuk membuka koordinasi, sehingga interaksi yang terjadi bersifat personal dan tidak terlembaga. Evaluasi terhadap lima kriteria evaluatif menunjukkan bahwa keduanya belum optimal bukan akibat konflik kepentingan, melainkan akibat ketiadaan mekanisme koordinasi yang menghubungkan fungsi produksi BUMDES dengan fungsi distribusi KDMP. Maka dibangunlah konsep pengembangan dan strategi pengembangan yang mengusulkan bentuk hubungan koordinatifkomplementer. Strategi berfokus pada aktivasi operasional kedua lembaga, penguatan kapasitas sumber daya manusia, penataan pembagian peran usaha, serta pelembagaan bentuk hubungan kedalam bentuk yang formal sehingga terciptanya arena sinergi sebagai ekosistem ekonomi desa yang kolaboratif, melekat, dan berkelanjutan.